Contribution à la conception et à la commande d’un robot mobile à roues motrices navigant dans un sol agricole

Abstract

Dans le contexte agricole, les principaux phénomènes intervenant lors de la navigation des véhicules autonomes, sont le glissement/le dérapage. Ces deux phénomènes impactent ainsi le suivi de trajectoire du véhicule en rendant difficile, voire impossible la praticabilité de ces robots dans le champ agricole. D’où la nécessité de contrôler ces paramètres.