Utilisation d'une Interface Cerveau Machine pour la commande d'un bras robotique

Abstract

Les Interfaces Cerveau Machine (ICM) sont des dispositifs permettant une communication directe entre le cerveau d'un utilisateur et une machine. Cette technologie peut apporter de l’aide à des personnes handicapées en améliorant leur indépendance et maximisant leurs capacités. L’objectif de notre thèse est de concevoir une ICM de type indirect, synchrone et indépendant qui consiste à contrôler un bras robotisé basée sur la pensée de l'utilisateur afin d’arriver à un objet voulu. Cinq sujets (1 femme et 4 hommes) âgés de 20 à 29 ans ont participé à nos expériences. Le casque du système EMOTIV EPOC a été utilisé pour enregistrer les activités électriques neuronales du sujet en se basant sur l’Electroencéphalographie (EEG). Selon le scénario établi, l’ICM proposé a permis le contrôle du bras robotisé dans les directions : droite, gauche, haut et bas, en atteignant une précision moyenne de classification de 85,45%. Les résultats obtenus par le système proposé encourageraient, avec des développements ultérieurs, son utilisation pour contrôler le bras du robot en effectuant des tâches plus complexes telles que l'exécution de mouvements successifs.