Contribution à la navigation des Robots mobiles :

Abstract

La conception d’un robot mobile capable de naviguer d’une façon autonome dans un environnement d’intérieur inconnu a priori, demande la réalisation structurée de tâches essentiel dans l’interaction du robot avec son environnement d’une part, et avec l’opérateur d’autre part. Elle consiste en la détermination du trajet à suivre par le robot pour achever le but fixé par l’opérateur, et l’adaptation de ce trajet à chaque fois qu’un obstacle est rencontré. Pour effectuer ces tâches, notre approche s’appuie sur une plateforme de navigation adoptant une architecture de contrôle hybride, qui permet au robot de réagir aux événements inattendus (les obstacles) et planifier les actions nécessaires pour réaliser la tâche de navigation demandée par l’opérateur. Pour la planification de la trajectoire, nous avons utilisé une méthode de planification en ligne du trajet qui se base sur une carte de l’environnement, qui est méthode adaptée à la navigation dans les environnements d’intérieur inconnu a priori. Des résultats expérimentaux illustrent et valident les divers modules de notre plateforme de navigation.