Fault Tolerant Control for Robot Manipulator

Abstract

Avec l’augmentation continue de la complexité et des coûts des systèmes industriels, il y a moins de tolérance à la dégradation des performances, à la diminution de la productivité et aux risques pour la sécurité, ce qui nécessite grandement de détecter et d’identifier tout type d’anomalies et de défauts potentiels le plus tôt possible pour minimiser la dégradation des performances et éviter les situations dangereuses pour le robot manipulateur. Dans ce contexte, l’objectif de cette thèse est de développer et d’améliorer la détection et l’isolation des défauts, au niveau des capteurs et des actionneurs dans un robot manipulateur, à base des observateurs ainsi de générer des méthodes robustes pour la détection et l’isolation de défauts afin d’améliorer l’étape d’isolation et d’identification des défauts. De plus, ce travail propose une méthode de commande tolérante aux défauts pour améliorer la sécurité et la fiabilité des systèmes de contrôle contre les défauts. Un système de contrôle qui peut automatiquement compenser un effet de défaut dans les composants du système tout en maintenant la stabilité du système avec le niveau souhaité de performance globale.