Commande floue d’une classe de systèmes non linéaires

Abstract

Le travail présenté dans cette thèse vise le développement des structures de commande basées sur les techniques floues type-1 et type-2 pour une classe de systèmes non linéaires à dynamiques inconnues. Les lois de commande floue proposées sont composées d’un terme additif dont le but est de garantir la stabilité et la robustesse vis-à-vis des incertitudes de modélisation et l’influence des perturbations externes. Cette commande additive est synthétisée par différentes approches ; Mode de glissement, LMI, et l’approche de Lyapunov. La performance en poursuite a été aussi traitée par la combinaison du régulateur PI à l’approche mode de glissement en se basant sur la fuzzification de la surface de glissement. Selon la description de la règle une loi de commande PI ou mode de glissement est activée. Une extension aux systèmes multivariables a été faite. La stratégie utilisée est basée sur la classification floue en plus de la linéarisation entrée sortie classique. Le problème du couplage croisé, des non linéarités et des perturbations externes est surmonté en se basant sur la modélisation Takagi-Sugeno. Les algorithmes proposés sont simples et faciles à mettre en œuvre, les exemples de simulations sont empruntés à la littérature spécialisée dans le domaine de la commande des systèmes non linéaires et mettent en évidence la nette amélioration des résultats proposés.