Conception, modélisation et simulation de la structure compliante passive DCR pour robot d'assemblage

Abstract

Parmi les tâches manufacturières, les opérations d’assemblage apparaissent comme les plus délicates à robotiser. La première partie de ce mémoire présente une réflexion générale sur ce problème et établit l’état de l’art en la matière, sous la forme d’une classification que nous avons souhaitée la plus systématique possible et la plus exhaustive. Cette réflexion nous a conduit à imaginer un dispositif compliant passif original doté de deux centres de rotation, désigné sous l’appellation de système DCR-LAI. La seconde partie de notre mémoire est consacrée à la description de cette structure compliante et de son principe de fonctionnement, ainsi qu’à la présentation de résultats expérimentaux portant sur la mesure des contraintes développées lors d’un test-type d’insertion. L’analyse de ces résultats a permis de confronter nos hypothèses et à mettre en évidence les particularités de fonctionnement du dispositif. La dernière partie du mémoire fournit un modèle mathématique du comportement, géométrique puis dynamique, de la structure compliante, sui permet de suivre par simulation l’évolution des contraintes de contact goupille-alésage en cours d’insertion. Cette modélisation est destinée à servir d’aide à la décision lors du choix d’un organe compliant de ce type en regard des caractéristiques des pièces à assembler.