Contribution à l'identification et la commande floue d’une classe de systèmes non linéaires

Abstract

Les travaux présentés dans cette thèse se placent dans le cadre de la commande des systèmes non linéaires. La synthèse d’une commande robuste nécessite de prendre en considération les hypothèses restrictives, souvent soulevées par les chercheurs à savoir : la nature des non linéarités, les interconnexions entre les différentes boucles et les perturbations externes. Dans la partie modélisation, deux stratégies d’identification d'un système non linéaire par la technique de TS sont présentées. La première traite la réduction de la complexité d’un système non linéaire multivariable MIMO en le décomposant en sous systèmes MISO indépendants. La stratégie globale adoptée les données en réduisant au maximum le nombre de classes et procéder à la modélisation en utilisant les mécanismes flous. Dans le deuxième volet, et après avoir fixé le modèle, la synthèse d’une commande est à faite pour assurer le suivi de trajectoire pour deux systèmes SISO et MIMO. La loi de commande a été directement déterminée à partir des paramètres du modèle flou. Dans le cas d’un système inconnu présentant des interconnexions, la stratégie de commande proposée consiste à composer la commande de trois termes: un terme de poursuite, résultat du mécanisme flou; un autre destiné à compenser les interconnexions et un dernier pour réduire les erreurs de modélisation. En fin, afin d'éliminer le phénomène de réticence et assurer la convergence asymptotique de l'erreur de poursuite, une combinaison d’un régulateur PI, la commande mode de glissement et la technique de la logique floue ont été proposé. Dans ce cas, la surface de glissement est décrite par des ensembles flous et les paramètres de ce contrôleur sont déterminés par l'approche de Lyapunov pour maintenir la stabilité.