Commande et observateur par modes glissants d’un système de pompage et d’un bras manipulateur

Abstract

Les travaux relatés aux travers de ce mémoire de thèse, s’inscrivent dans le contexte de l’étude des commandes robustes d’un système de pompage et d’un robot manipulateur à deux articulations. Notre choix s’est porté sur la technique des modes glissants grâce à sa grande robustesse en stabilité et en performance et à sa simplicité de mise en œuvre, ainsi une comparaison avec la technique de la commande H infini a été réalisée pour le système de pompage. Nous introduisons les observateurs triangulaires par modes glissants permettant d’estimer l’état complet des systèmes étudiés que nous utiliserons dans les différentes lois de commande proposées. Un nouveau choix optimal de la surface de glissement est réalisé en se basant sur l’approche des inégalités linéaires matricielles (LMIs). Cette surface est utilisée pour la commande du robot manipulateur à deux articulations. Les résultats de simulations illustrent les bonnes performances des différentes techniques proposées.